Cada camada do sistema hierárquico possui uma divisão funcional relativamente independente e as informações são compartilhadas entre as camadas por meio de transmissão recíproca. Quanto mais abaixo, quanto mais próximo da camada de execução específica, maior o grau de especificidade e o layout do algoritmo de controle e a velocidade de execução; quanto mais alto, mais abrangente o conteúdo das informações e da tomada de decisões, e a escala de tempo da tomada de decisões também mudará. De fato, devido ao compartilhamento de informações, cada camada possui uma considerável visão global&GG, o que é propício ao desenvolvimento de algoritmos apropriados de inferência e decisão relativos a cada camada, quando necessário, melhorando assim o nível de inteligência e inteligência. autonomia de todo o sistema.
O diagrama hierárquico da estrutura de controle inteligente é uma estrutura em camadas de controle e coordenação, com base no projeto de aeronaves de combate não tripuladas, com uma certa representação. Essa estrutura de controle é dividida em quatro camadas: camada de controle de missão, camada de estratégia, camada tática e camada de planejamento de regulamentação. As três camadas a seguir estão localizadas em cada UAV de drone agrícola durável individual e a camada superior é a camada de controle de missão, localizada na estação inteligente ou no avião. Sob essa estrutura, também é fácil coordenar e cooperar com outros drones para concluir a tarefa.
A estrutura de controle de um único drone agrícola durável UAV é mostrada na figura, onde a camada de controle é o nível mais alto de controle autônomo. Ele determina e planeja os objetivos da missão do sistema GG, seqüências de missões e trajetórias de manobras com base na percepção do estado do sistema. Navegação e orientação são camadas adaptativas. A camada adaptativa gera esquemas de orientação correspondentes e instruções de orientação específicas de acordo com os resultados do planejamento da missão e o status do drone agrícola durável, e controla a camada de execução para gerar vários mecanismos de eficiência de controle da aeronave (incluindo mecanismos de eficiência aerodinâmica e mecanismos de eficiência de empuxo) Instruções de controle.
